320×400px
🎯 Proceso de Cálculo en Tiempo Real
✕
👆 Arrastrar arriba para mover | Arrastrar abajo para redimensionar
📊 1. Lectura del Acelerómetro (Datos Brutos)
accX=0.000g
accY=0.000g
accZ=0.000g
|acc|=√(0²+0²+0²)=1.000g
dynMag=|1.000-1.000|=0.000
Fusión:No habilitado | useFusion=-- | hasGyro=--
🔄 2. Ángulos de Orientación (Aceleración→Ángulos)
pitch=atan2(accY,√(accX²+accZ²))×180/π
roll=atan2(accX,accZ)×180/π
pitch=0.0°
roll=0.0°
yaw=0.0°
tilt=√(0²+0²)=0.0°
Tasa de cambio=0.0°/s
📈 3. Umbral Dinámico (Ventana Adaptativa)
Umbral=ampMin + coeficiente σ×σ
mean=0.500
σ=0.150
β=0.90
Umbral=0.10+0.90×0.150=0.235
⚡ 4. Detección de Marcha (Amplitud>Umbral?)
Amplitud actual= Pico-Valle
Pico=0.00
Valle=0.00
amp=0.00
0.00 > 0.235 → ❌ Inválido
Motor de Detección ZCD v5
Fuente=--
Ventana=48
ampFloor=1.50
ampSigma=0.30
dynMag mu=0.000
dynMag sig=0.000
Umbral ZCD=0.000
Intervalo=--ms
amplitude=0.000
Decisión=pending
sensor-zoo Algoritmo de Marcha v6 (Madgwick AHRS + Doble Contador)
Pasos Adaptive0
Pasos Pico0
rawMag0.00
uAccMag0.00
qYaw0.0
qPitch0.0
Beta:0.05 Prom:1.5 Cool:0.3 Win:0.6s
Frecuencia principal=0.0Hz (Rango:0.6-3.0Hz)
suppress=No | conf=100% | tilt=0.0°
roll=0.0° | rate=0.0°/s
🛡️ 5. Confianza de Orientación (Análisis de Estabilidad)
Referencia desviación≈100−(rollStd+pitchStd+yawStd/yawGate)；Letra grande=confianza integral del motor(puede diferir de la fórmula de referencia)
rollStd=0.0°
pitchStd=0.0°
yawStd=0.0°
Referencia fórmula≈(0.0+0.0+0.0/35)→--%　Motor=100%
🎯 6. Resultado Final de Decisión
Marcha
Parado
Movimiento
Detenido
Postura
Estable
Pasos acumulados
0
Frecuencia: 0.0 pasos/min
🔍 Estado del Servicio MQTT
Nginx
Detectando...
MQTT
Detectando...
v68：Минималистичная архитектура MQTT, все устройства автоматически подключаются к wss://www.szhkdg.com/mqtt и подписываются на одну тему pdr/v2/all.
Новое: Функция сопряжения телефон-телефон, после сопряжения обе стороны отображают данные датчиков друг друга.
Modo de dispositivo:Auto: entorno PC→pantalla, entorno móvil→captura (usar ?mode=mobile|pc para sobreescribir)
МИНИ-КАРТА / PDR HUD
ПРОСТОЙ
N TRACK / MOBILE SENSOR
Ожидание данных траектории...
Текущих допустимых позиций шага нет.
Фьюжн траектория Исходная траектория Текущая позиция / направление

🚀 PDR Фронтенд отладки · v19 единственныйBroker · ZCD + sensor-zoo · 0406v68

0406v64：Упрощенная конфигурация архитектуры, удалены устаревшие описания нескольких Broker：wss://www.szhkdg.com/mqtt。
0404v56：① ① PC UI изменен на приоритет WebSocket - состояние подключения приоритетно отображает Relay WS, разрыв MQTT не влияет на подсказку "подключено"；② モバイルステータスОбновить逻辑修改 - при подключении WS не отображается предупреждение об отключении MQTT；③ ③ MQTT только как резервный мост, не влияет на отображение основной коммуникации。
0332：Уменьшен размер MQTT пакета датчика (чтобы избежать отказа публичного Broker от больших пакетов)；ПК синхронизирует состояние телефона hasGyro/Фьюжн состояние; после подключения запоминается ID партнера, параметры слайдера синхронизируются. Данные по-прежнему идут через /stream+/data две темы QoS1。
0331 MQTT 兜底：データ走 /stream + /data 双主题、QoS1、序号去重；Телефон использует 2с heartbeat во время теста; ПК подписан на два канала. Пожалуйста, используйте тот же Broker на обоих концах (параметры URL одинаковые).
Сохранено: разделение прав сбора телефоном/отображения ПК, только добавление, исходная структура сохранена.

1. Режим устройства

ID этого устройства (8 цифр, для ввода партнером):
Según el entorno del navegador, entra automáticamente en recopilador móvil o visualizador PC；Si la identificación es inexacta, puede usar ?mode=mobile o ?mode=pc para forzar.
Móvil: Recopilar datos de sensores → PC: Mostrar formas de onda y trayectoria

2. Зона управления

Состояние подключения:Инициализация режима устройства и MQTT...
Esperando iniciar prueba.
Estado de ajuste en tiempo real: Listo.
Versión de parámetros: v6; Último parámetro modificado: Ninguno; Hora del último cambio: --.
Modo actual: teléfono recopila / PC muestra; deslizador solo como auxiliar; optimización de visualización del deslizador del teléfono habilitada.
🎯 Правила исправления разрешений:
1. 1. ПК больше не участвует в запросах разрешений датчика；
2. 2. Только телефон может запрашивать разрешения；
3. iPhone / iPad 上で最初にクリック“Запросить разрешения датчика”，次にクリック“Начать тест”；
4. PC側点“Начать тест”起動しないセンサー监听，展示のみ；
5. 5. Это позволяет избежать нарушения процесса разрешений телефона при открытии той же веб-страницы на ПК；
6. 電話の授權後もしНетデータ，優先的に使用 Safari / Chrome 正式浏览器，使用しない微信内置浏览器。
Область снимков параметров
La página actual admite guardar el conjunto completo de parámetros en localStorage local, que se puede restaurar después de actualizar.
暂Нет参数スナップショット
クリック“Сохранить текущий снимок параметров”后，这里会列出スナップショット。

3. Настройки параметров

3.1 Сохранена исходная область ввода параметров
Текущая стратегия:α=0.98；Походка周波数帯=0.5~3.5Hz；連続有効歩数≥2；ОриентацияСкорость изменения阈值=150°/s；傾斜上限=120°；Yaw 抑制閾値=180°；Фьюжн歩Ориентация可信度门槛=20%；Движение中门槛=10%；疑似Походка门槛=5%。
3.2 Панель рейтинга влияния параметров
Текущий рейтинг влияния параметров
Рейтинг обновляется в реальном времени; карточки по умолчанию не меняют столбцы в реальном времени, только содержимое и метки.
Полностью открытый ввод + слайдер помощь + прямое выполнение за пределами диапазона + оптимизация отображения слайдера телефона + исправление разрешений
Доля параметров, препятствующих определению
Ожидание данных в реальном времени...
0%
Open Param System + Mobile Sensor Fix + Desktop Viewer
電話負責収集権限とデータ，电脑只展示，権限ロジックに触れない
このバージョンのコアは収集フローの修正：モバイル負責Запросить разрешения датчика和データ収集，PC側展示インターフェースのみ，権限ロジックをトリガーしない。 これにより大幅に削減可能“権限は成功したがデータコールバックなし”的混乱した状況。 同時に完全なオープンパラメータシステムを保持和電話スライダー可視化強調。
3.3 全判定逻辑滑块区
🔥 高影響パラメータグループ
固定スロットエリア。電話では既に変更済みСтабильно单一覧示。パラメータは範囲外の実行を許可。
Roll 放出上限 0%#--
90°
リアルタイム: |roll|=0.0° | 設定:45° ✅ 放出
【計算】rollAllow > |roll| 时放出。roll加速度計で計算：roll = atan2(accY, sqrt(accX²+accZ²))×180/π。【合成】rollAllow = 直接設定値。
ОриентацияСкорость изменения抑制閾値 0%#--
150°/s
リアルタイム: 0.0°/s | 設定:60°/s ❌ 抑制
【計算】attitudeRate > attitudeRateGate 时抑制。attitudeRate由Ориентация角差分：attitudeRate = d(roll)/dt 或 d(pitch)/dt。【合成】attitudeRateGate = 直接設定値。
Ориентация傾斜上限 0%#--
120°
リアルタイム: tilt=0.0° | 設定:50° ✅ 放出
【計算】tilt > tiltGate 时抑制。tilt加速度で計算：tilt = |pitch| 或 sqrt(pitch²+roll²)。【合成】tiltGate = 直接設定値。
Фьюжн歩放出最小Ориентация可信度 0%#--
20%
リアルタイム: 100% | 設定:42% ✅ 放出
【計算】attitudeConfidence = 1 - (rollStd/tiltGate + pitchStd/tiltGate + yawStd/yawGate)。【合成】attitudeConfidenceGate = 直接設定阈值。
Движение中判定最小Ориентация可信度 0%#--
10%
【計算】同attitudeConfidence。【合成】Движение判定需 attitudeConfidence > moveConfidenceGate 才判为Движение。
疑似Походка最小Ориентация可信度 0%#--
5%
【計算】同attitudeConfidence。【合成】疑似判定需 attitudeConfidence > suspectConfidenceGate，用于过渡ステータス。
Движение中最小連続有効歩数 0%#--
2歩
【計算】consecutiveValidMoveSteps 累加。【合成】連続有効歩数 ≥ moveStepNeed 才判为"Движение中"。
最小歩间隔 0%#--
200ms
【計算】相邻ПикВпадина时间差 dt。【合成】dt < minInterval 的ПикВпадина对被丢弃，认为是噪声或非Походка动作。
Фьюжн歩幅度下限（基础值） 0%#--
0.05
リアルタイム: amp=0.00 | σ=0.150 | 阈值=0.235
【計算】amplitude = peak - valley。【合成】amplitude > fusionAmpMin 才算有効歩。实际阈值 = fusionAmpMin + fusionAmpSigma × sigma。
Фьюжн歩幅度 sigma 系数 0%#--
0.50
【計算】sigma = std(amplitudeWindow)。【合成】实际阈值 = fusionAmpMin + fusionAmpSigma × sigma。系数越大对噪声越敏感。
🟠 中影響参数组
固定スロットエリア。slider 只是辅助，不是边界。
真实Движение dynMag 下限 0%#--
0.50
【計算】dynMag = sqrt(accX² + accY² + accZ²) / g - 1。【合成】dynMag > dynMagMove 视为有动态运动证据。
Yaw 漂移抑制閾値 0%#--
180°
【計算】yawStd = std(yawSeries)。【合成】yawStd > yawGate 时抑制（防漂移干扰Походка判定）。
Roll 惩罚归一化阈值 0%#--
90°
【計算】rollPenalty = roll / rollPenalty。【合成】|roll| 越大惩罚越大，amplitude × (1 - rollPenalty) 影響歩幅計算。
ОриентацияСтабильно度 suppress 阈值 0%#--
20%
【計算】stability = 1 / (1 + rollStd + pitchStd + yawStd)。【合成】stability < stabilitySuppress 时抑制Походка判定。
Походка周波数下限 0%#--
0.5Hz
【計算】dominantFreq = fft(amplitudeWindow)。【合成】dominantFreq < gaitFreqLow 时判定为非人行周波数，丢弃。
Походка周波数上限 0%#--
3.5Hz
【計算】dominantFreq = fft(amplitudeWindow)。【合成】dominantFreq > gaitFreqHigh 时判定为非人行周波数，丢弃。
Интенсивность динамического порога β 0%#--
0.50
【計算】dynamicThreshold = mean(amplitude) - β × std(amplitude)。【合成】β越大阈值越高，越严格。
带通主频窗口长度 0%#--
48
窗口长度任意实验。
原始歩幅度下限（基础值） 0%#--
0.05
原始リンクОткрытый эксперимент。
原始歩幅度 sigma 系数 0%#--
0.90
允许任意 sigma 实验。
🔵 低影響参数组
固定スロットエリア。所有参数都可以像游戏控制台一样实验。
弱Движение dynMag 判定上限 0%#--
0.55
【計算】dynMag = sqrt(accX²+accY²+accZ²)/g - 1。【合成】dynMagWeak < dynMag < dynMagMove 时判定为弱Движение。
弱Движение振幅上限 0%#--
0.16
【計算】amplitude = peak - valley。【合成】amplitude < weakAmp 且 < fusionAmpMin 时判为弱/疑似Походка。
摆臂误判振幅上限 0%#--
0.22
【計算】amplitude = peak - valley。【合成】amplitude < armSwingAmp 时可能判为手臂摆动而非行走。
摆臂误判ОриентацияСкорость изменения倍率 0%#--
1.20x
【計算】effectiveRateGate = attitudeRateGate × armSwingRateMul。【合成】手臂摆动时使用放大后的阈值。
spinLike dynMag 上限 0%#--
1.00
【計算】dynMag = sqrt(accX²+accY²+accZ²)/g - 1。【合成】dynMag < spinDynMag 时判定为原地旋转而非Движение。
Нет歩抖动ОриентацияСкорость изменения阈值 0%#--
45°/s
【計算】attitudeRate = d(pitch)/dt 或 d(roll)/dt。【合成】attitudeRate > noStepShakeRate 时判定为Нет歩抖动动作。
Нет歩抖动最少歩数上限 0%#--
2歩
【計算】НетПоходка序列中的候选歩数。【合成】> noStepCount 的Нет歩抖动序列被抑制。
ОриентацияСтабильно窗口 0%#--
24
【計算】windowSize = attitudeWindow。【合成】窗口越大ОриентацияСтабильно性分析越平滑，但也越滞后。
说明： 本版正式采用游戏化参数系统：
1) 所有 input 都可输入任意值；
2) 不再强制 min / max 裁剪；
3) slider 只做辅助，不再拥有覆盖权；
4) 输入超出 slider 范围时，系统仍按真实输入值执行；
5) yaw / roll / tilt / pitch 相关参数全部Открытый эксперимент；
6) モバイル滑块区已重做样式与布局，避免表示不出来；
7) 权限逻辑已修复：PC側不再トリガーセンサー权限申请。
現在为全Открытый эксперимент模式：所有主要判定逻辑参数均可任意输入，超出 slider 范围照样执行。

4. リアルタイム结果与重点判定

人体Движение判定： 未開始。
判定原则：Ориентация异常、原地旋转、纯電話动作優先抑制；只有Походка与Ориентация证据同时成立时，才判为Движение。
人体是否Движение 重点功能
未開始
结合Походка证据与ОриентацияСтабильно证据联合判定
累計有効歩数（Фьюжн）
0
ПикВпадинаペアリング + 频带约束 + Ориентация约束
累計距離（Фьюжн）
0.00 m
逐歩累加
現在ステータス
未開始
未開始 / 未Движение / 疑似Походка / Движение中
現在Частота шагов
0.00 Hz
最近有効歩序列估计
Ориентация可信度
--
サポート与各判定参数的リアルタイム影響联动分析
原始リンク歩数
0
基于原始模长的对照リンク
Ориентация抑制ステータス
--
旋转过强 / 倾斜过大 / Ориентация不Стабильно时トリガー
项目 原始リンク Фьюжнリンク 说明
检测输入 原始模长 重力补偿后导航系垂向动态加速度 Фьюжнリンク更能抑制Ориентация变化影響
Ориентация参与度 弱 强 本版参数完全开放，适合实验展示与“极值演示”
現在原始歩数 0 0 リアルタイム对照
現在原始距離 0.00 m 0.00 m リアルタイム对照
Pitch (俯仰)
0.00°
互补滤波输出
Roll (侧倾)
0.00°
互补滤波输出
Yaw (航向)
0.00°
开放到 0~360，并サポート超范围实验值
ОриентацияСкорость изменения
0.00°/s
高Скорость изменения时優先抑制误判
Ориентация倾斜角
0.00°
由 Pitch/Roll 合成
ОриентацияСтабильно度
--
越高说明Ориентация变化越平滑
主Походка周波数
--
落在Походка频带才作为有効证据
原地动作抑制标记
--
原地摆臂 / 转圈 / 抖電話優先判为未Движение

5. データ展示窗口

現在原始模长
--
Фьюжн主信号
--
高阈值
--
低阈值
--
トリガーステータス
未激活
最近歩间隔
--
ПикВпадина振幅
--
Ориентация可信度
--
Ориентация抑制
--
Движение判定
--
現在版重点：
1) PC側不碰权限逻辑；
2) モバイル正常申请权限；
3) モバイル正常测；
4) 電話滑块表示修复保留。
暂Нетセンサー情報。
Фьюжнステータス：未起動

6. 判定说明

本系统判定的是“人是否真实发生位移”。
本版强调参数开放与结果直出：
- 不对输入做Консервативный裁剪；
- 允许极端参数做演示和实验；
- 系统尽量直接反映输入的真实效果；
- 适合科技展示、实验交互和参数探索；
- 現在已完成電話滑块表示优化；
- 現在已修复权限逻辑：電話収集，电脑展示。
© 2026 歩数と距離計算 京ICP备2026014367号-1
技术驱动 · 开放共享